Im Rahmen der Diplomarbeit wurde ein erster Entwurf zur Verbesserungen der Segmentierung von Lidar-Daten implementiert. Diese beinhalten die Filterung redundanter Informationen, sowie einem geschwindigkeitsabhängigen Cache der Punktdaten. Ziel ist die robuste Segmentierung von Geomarken (Gebäudekonturen, Verkehrsschilder,..) zur Verbesserung / Ergänzung der Eigenpositionierung
Dabei kommen folgende Algorithmen zum Einsatz:
- „passThrough filter“—> Grobfilterung der Daten nach Entfernung auf der entsprechenden Achse
- „Voxel-Grid“—> Downsampling-Methode
- „StatisticalOutlierRemoval filter“—> Filter zur Eliminierung von statistischen „Ausreißern“
Im jetzigen Stand werden ca. 10000 Werte in ihrer Position und Intensität vorgehalten. Die folgenden Bilder zeigen die Speicherung sowohl für die Rohdaten als auch die der gefilterten Punktwolke.